Trio Martinů vzniklo na Pražské konzervatoři v roce 1990. V současném složení (Petr Jiříkovský – klavír, Pavel Šafařík – housle a Jaroslav Matějka – violoncello) hraje od roku 1993. Již od počátku svého působení, kdy se na uměleckém růstu souboru významně podílel vůdčí člen světově proslulého Smetanova kvarteta Antonín Kohout, dosahovalo trio řadu úspěchů a získávalo významná ocenění. Mezi tyto úspěchy patří účast v mezinárodní soutěži v italském městě Trapani, třetí cena na mezinárodní soutěži komorních souborů v Heerlenu v Holandsku v roce 1992, a zvláště pak první místo v téže soutěži o tři roky později (1995).
Členové tria v letech 1992 a 1994 absolvovali mistrovské kurzy ve Villecroze ve Francii pod vedením Pražského tria, a v letech 1995 a 1997 pod vedením prof. Sandora Deviche a člena známého Beaux Arts Tria Menahema Presslera kurzy v rámci Orlando festivalu v Kerkrade v Holandsku. V letech 1996–98 studovali všichni tři hráči na vídeňské Hochschule für Musik und darstellende Kunst u prof. Michaela Schnitzlera, člena Haydnova klavírního tria.
V roce 1995 byla Triu udělena Cena Českého spolku pro komorní hudbu při České filharmonii.
Od té doby trio koncertovalo v mnoha zemích (Japonsko, USA, Afrika, většina zemí Evropy) a vystupovalo na významných mezinárodních festivalech a koncertních síních, jako je například Pražské jaro (1999, 2014), Mezinárodní festival komorní hudby v Českém Krumlově (2014), Mitte Europa, Schleswig-Holstein, Sion-Valais, a Ohrid Summer.
Diskografie Tria Martinů zahrnuje jak studiové, tak živé nahrávky. V srpnu 2010 se trio zúčastnilo hudebního festival v Breveru v Belgii, ze kterého byly pořízeny živé nahrávky, jejichž kvality (hudební i technická) byla tak dobra, že se produkční společnost Dille & Kamille rozhodla vydat CD s nahrávkami Haydna a Schuberta.
Další CD s díly P. I. Čajkovského (Trio a moll, op. 50) a Bohuslava Martinů (Trio d moll) bylo vydáno na počátku roku 2013 německou společností Musicaphon.
Svoje poslední CD, nazvané “Beethoven Live” vydalo Trio Martinů v červnu 2014 s Beethovenovým Trojkoncertem, který trio uvedlo v prosinci 2012 se Symfonickým orchestrem hl. m. Prahy FOK pod taktovkou čínského dirigenta Muhai Tanga, a Triem c moll, op. 1/3 uvedeným Triem Martinů v pražském Rudolfinu v roce 2008.
V roce 2015 Trio Martinů oslavilo svoje 25. výročí a soustřeďuje se na dokončení speciálních programů, které chce představit na svých dalších turné doma i v zahraničí.
Všichni tři členové tria jsou vynikajícími sólisty a pravidelně nahrávají pro Český rozhlas. Pavel Šafařík a Jaroslav Matějka působí jako zástupci koncertních mistrů v Symfonickém orchestru hl. m. Prahy FOK a Petr Jiříkovský kromě sólového koncertování vyučuje klavír na Pražské konzervatoři.